高精度工業(yè)用SCARA機械手設(shè)計與應(yīng)用.pdf

1、SCARA機械手因為其柔順性，已經(jīng)越來越廣泛的應(yīng)用在電子裝配、點膠、噴漆和碼垛等行業(yè)，但是國外的SCARA機械手價格比較高，所以設(shè)計一種低成本、高精度和工業(yè)用SCARA機械手將會有很好市場效益。
　　本文主要成功設(shè)計了高精度工業(yè)用SCARA機械手。首先進行了SCARA機械手操作機的設(shè)計，包括技術(shù)要求的確定、結(jié)構(gòu)方案的確定、機械本體的概念設(shè)計、機械本體的樣機設(shè)計和機械本體裝配。其次采用傳統(tǒng)的機械手桿件參數(shù)表示法D-H方法建立起SCA

2、RA機械手的D-H連桿坐標系和桿件參數(shù)，通過齊次坐標變換建立起它的運動學模型包括正運動學方程、逆運動學方程和雅可比矩陣。再次根據(jù)機械手標定的一般方法，使用機器視覺通過帶用一組標準圓孔的模板，對它進行了標定包括關(guān)節(jié)標定和運動學模型標定；基于開放式的、模塊化的原則，確定了控制系統(tǒng)的基本硬件體系：工控PC機+四軸運動控制卡,確定了SCARA機械手半閉環(huán)控制的控制方案，即關(guān)節(jié)閉環(huán)和末端執(zhí)行器開環(huán)；根據(jù)它的運動學模型，使用VC++6.0程序設(shè)計語