基于多傳感器信息融合的碼垛過程監(jiān)控與故障診斷的研究.pdf

1、在自動化生產(chǎn)過程中，要用各種不同的傳感器來監(jiān)視或控制生產(chǎn)過程中的各個(gè)參數(shù)，使設(shè)備處于最佳工作狀態(tài)，保證產(chǎn)品有最好的質(zhì)量。但目前主要依靠內(nèi)部傳感器，例如各種位移、速度、壓力等傳感器，很少采用視覺等外部傳感器。并且在對系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，單一種傳感器信息只能獲得設(shè)備系統(tǒng)的部分信息段，反映設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的某一個(gè)側(cè)面；并且如果傳感器本身發(fā)生故障，系統(tǒng)并不能自行判斷某個(gè)傳感器失效并發(fā)出警報(bào)。為了全面地、綜合地反映設(shè)備的真實(shí)運(yùn)行狀態(tài)并就故障給

2、出相應(yīng)的診斷信息，本文提出了將視覺和內(nèi)部傳感器信號感知信息融合監(jiān)控診斷的方法，從而真實(shí)的反映設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，對設(shè)備故障做出科學(xué)、正確的分析與決策。 對監(jiān)控用內(nèi)外傳感器進(jìn)行了選擇和設(shè)置。重點(diǎn)對視覺跟蹤中的采集信息進(jìn)行了分析，采用點(diǎn)模式匹配的方法對目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，并設(shè)計(jì)了卡爾曼濾波器，對被跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行濾波預(yù)測，縮小了搜索區(qū)域，提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和跟蹤精度。 分析了單獨(dú)使用視覺或內(nèi)部傳感器進(jìn)行系統(tǒng)監(jiān)控的不足之處，在此基礎(chǔ)

3、上，針對碼垛機(jī)器人的碼垛過程、產(chǎn)品的安全性等要求，將多傳感器信息融合技術(shù)應(yīng)用到碼垛系統(tǒng)中，并以信息融合技術(shù)的理論知識為基礎(chǔ)，總結(jié)得到碼垛系統(tǒng)的多傳感器信息融合的基本原理圖、所采用的結(jié)構(gòu)形式以及信息融合故障檢測方法。針對碼垛機(jī)器人多傳感器系統(tǒng)的特性和現(xiàn)場環(huán)境特點(diǎn)，總結(jié)出系統(tǒng)常見的故障類型，并采用模糊BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法實(shí)現(xiàn)對碼垛系統(tǒng)的故障監(jiān)控和診斷。 本文通過碼垛系統(tǒng)的故障初始訓(xùn)練表形成了故障診斷理論樣本，然后就碼垛系統(tǒng)中的