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文檔簡介
1、 本文主要針對機器人參數(shù)攝動及外界工作環(huán)境接觸剛度的不確定性進行研究和探討，主要研究工作概括如下： 首先本文在力/位置混合控制的基礎上提出三種控制方案：1.在魯棒自適應控制的基礎上，采用PD+前饋的控制結構，提出了一種在力控制回路中采用神經(jīng)網(wǎng)絡控制方法。2.本文提出了一種模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器與比例控制器相結合的控制方案，采用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡在線學習不確定函數(shù)的上界，比例控制器增強模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制策略的完備性。3.針對實際應用中對不
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