基于雙互抑驅(qū)動(dòng)神經(jīng)元的單足力控制研究.pdf

1、六足仿生機(jī)器人是特種機(jī)器人的一種，作為主動(dòng)可變的平臺(tái)具有運(yùn)動(dòng)靈活、穩(wěn)定性好、對(duì)環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，可被應(yīng)用于各種危險(xiǎn)或惡劣環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù)，并代替人類工作，比如引爆、勘探等，因此對(duì)其研究逐漸受到重視。六足機(jī)器人自主作業(yè)的過(guò)程中經(jīng)常會(huì)遇到對(duì)未知環(huán)境適應(yīng)性的挑戰(zhàn)，而對(duì)其足力控制進(jìn)行研究可以增強(qiáng)機(jī)器人感知、適應(yīng)和行動(dòng)能力，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本文以實(shí)驗(yàn)室自行研制的六足機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)其步行運(yùn)動(dòng)中的足力控制目標(biāo)，采用仿生學(xué)思

2、想，基于多足動(dòng)物運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元控制機(jī)理，開(kāi)展了面向機(jī)器人足的雙互抑驅(qū)動(dòng)神經(jīng)元力控制方法研究。
　　首先，根據(jù)生物運(yùn)動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)的工作機(jī)理以及運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的響應(yīng)、信息傳出原理，建立運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行近似線性化處理以減小運(yùn)算量、提高實(shí)時(shí)性；在此基礎(chǔ)上根據(jù)雙互抑運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的控制機(jī)理，建立了雙互抑運(yùn)動(dòng)神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型。
　　其次，在分析了足式機(jī)器人力控制特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出了六足機(jī)器人足力控制目標(biāo)；借鑒傳統(tǒng)力控制策略，提出了基于