“外骨骼”設(shè)計(jì)研究及液壓伺服系統(tǒng)仿真.pdf

1、“外骨骼”是行走機(jī)器人,它可以到達(dá)車輛無(wú)法到達(dá)的地方,比如,礦山、森林、井下,能滿足不同工作條件下的人們的需求,本設(shè)計(jì)致力于設(shè)計(jì)、研究一種能負(fù)重、速度快、步態(tài)穩(wěn)定的外骨骼機(jī)器人。
　　本設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)人體下肢骨骼運(yùn)動(dòng)機(jī)理的深入研究,以不妨礙人的基本行走功能為前提,結(jié)合人體工程學(xué)、人體解剖學(xué)和機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)等,設(shè)計(jì)出一款單側(cè)具有7個(gè)自由度的步行助力裝置,為了避免步行助力機(jī)器人與使用者在共同行走過(guò)程中出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)干涉等問(wèn)題,步行助力機(jī)器人各連桿

2、長(zhǎng)度可在一定范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié),腰帶也依據(jù)使用者腰圍進(jìn)行調(diào)整,它們組成了一個(gè)開放的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。根據(jù)“外骨骼”的機(jī)械運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),設(shè)計(jì)了兩個(gè)能合理驅(qū)動(dòng)外骨骼的液壓系統(tǒng)的方案并確定了最優(yōu)方案?？紤]到“外骨骼”的輕便性和易控制性,系統(tǒng)設(shè)計(jì)為高壓小流量系統(tǒng),大大降低了“外骨骼”的重量和體積,在確定各液壓元件型號(hào)時(shí),另外設(shè)計(jì)了微型液壓缸和超磁致流量控制閥,在這里介紹了超磁致材料的伸縮特性并設(shè)計(jì)了用來(lái)精確控制閥芯位移的微位移驅(qū)動(dòng)器。在確定了液壓元件之后,