混合靈敏度法在參數(shù)大范圍變化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、現(xiàn)代液壓伺服系統(tǒng)，由于工況的變化以及一些不確定因素，普遍存在較大程度的參數(shù)變化和負(fù)載干擾。而對(duì)于電液驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)，系統(tǒng)參數(shù)大范圍變化特別是負(fù)載質(zhì)量的變化，容易引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，因此迫切需要設(shè)計(jì)出高精度、適應(yīng)能力強(qiáng)的控制系統(tǒng)。
　　本文在查閱國(guó)內(nèi)外有關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，綜述了國(guó)內(nèi)外電液伺服系統(tǒng)和魯棒控制發(fā)展的概況；先后闡述了電液驅(qū)動(dòng)力伺服系統(tǒng)的工作原理和基于混合靈敏度理論的魯棒控制器設(shè)計(jì)思想。文中還建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析了參數(shù)變化對(duì)

2、系統(tǒng)的影響。
　　文中用乘型不確定等效實(shí)際模型與名義數(shù)學(xué)模型間的不確定性，根據(jù)被控對(duì)象的特點(diǎn)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，從工程應(yīng)用角度給出了適用一般系統(tǒng)魯棒控制設(shè)計(jì)的權(quán)函數(shù)選取方法。對(duì)加性等效不確定性，需先轉(zhuǎn)化乘性不確定性，然后應(yīng)用上述方法選取權(quán)函數(shù)。
　　文中根據(jù)權(quán)函數(shù)的選擇原則反復(fù)選擇權(quán)函數(shù)，并對(duì)選擇好的加權(quán)函數(shù)進(jìn)行了合理性的驗(yàn)證。而后就負(fù)載質(zhì)量大范圍變化時(shí)的電液驅(qū)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行了魯棒控制器的設(shè)計(jì)，由于運(yùn)用混合靈敏度方法設(shè)計(jì)出的

3、魯棒控制器的階次過高，所以運(yùn)用主導(dǎo)極點(diǎn)法對(duì)設(shè)計(jì)出的魯棒控制器進(jìn)行了降階處理，使得其易于實(shí)現(xiàn)。
　　文中還運(yùn)用經(jīng)典控制技術(shù)設(shè)計(jì)了雙慣性控制器，并將其和魯棒控制器進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)的比較分析。分析結(jié)果表明：魯棒控制器對(duì)參數(shù)固定或參數(shù)小范圍變化系統(tǒng)進(jìn)行控制時(shí)，控制效果沒有雙慣性控制的好，而控制參數(shù)大范圍變化系統(tǒng)時(shí)，具有很好的參數(shù)適應(yīng)性，控制效果優(yōu)于雙慣性控制器。
　　最后，對(duì)魯棒控制器和雙慣性進(jìn)行了特性分析，在頻域內(nèi)解釋了魯棒控制器優(yōu)