基于仿生掃描探測(cè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì).pdf

1、本文首先分析了國(guó)內(nèi)外仿生探測(cè)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的發(fā)展現(xiàn)狀，針對(duì)建設(shè)本仿生探測(cè)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境和技術(shù)指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)了本項(xiàng)目的總體方案。 其次，提出的水平、垂直方向牽連拖動(dòng)的平面曲線運(yùn)動(dòng)模式，很好地解決了在鉛錘平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)平面曲線運(yùn)動(dòng)的技術(shù)難點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)干涉問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了鉛錘平面內(nèi)的多種曲線運(yùn)動(dòng)，諸如直線、拋物線、正弦波等曲線運(yùn)動(dòng)。設(shè)計(jì)的水平運(yùn)動(dòng)牽引索彈性張緊裝置設(shè)計(jì)，很好地解決了柔性牽引索松緊不均勻問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了仿生模塊的啟動(dòng)、運(yùn)動(dòng)的可靠

2、性和平穩(wěn)性。 第三，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿生探測(cè)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的硬件電路。包括有以單片機(jī)為核心的控制模塊、鍵盤(pán)與按鈕輸入模塊、顯示模塊、電平保護(hù)模塊、通信接口模塊等。 第四，設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)控制算法，為了解決啟動(dòng)與加速運(yùn)動(dòng)時(shí)的錯(cuò)步問(wèn)題，提出了基于經(jīng)驗(yàn)算法的位置補(bǔ)償算法，利用實(shí)驗(yàn)積累的經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)并改進(jìn)了控制系統(tǒng)軟件。 最后，通過(guò)調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本仿生探測(cè)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、仿生模塊運(yùn)動(dòng)可靠，實(shí)現(xiàn)了速度在0～1.5m