基于PLC的電液伺服穩(wěn)定平臺(tái)控制研究.pdf

1、根據(jù)某些實(shí)際工程的需求，需要設(shè)計(jì)一種穩(wěn)定平臺(tái)使安裝在運(yùn)動(dòng)載體上的物體與載體隔離從而保持穩(wěn)定狀態(tài)，特別是在某種特定環(huán)境下，其平臺(tái)結(jié)構(gòu)與控制與其他普通平臺(tái)裝置都有所不同。本文研究對(duì)象是一種基于PLC的二自由度電液伺服水平穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)，由于采用PLC控制使其控制相對(duì)于其它控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)有一定的特殊性。通過(guò)對(duì)此系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真研究，提出了一些控制策略及控制算法，經(jīng)過(guò)仿真及試驗(yàn)研究證明所提出的改進(jìn)PID控制和前饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制算法具有良好的控

2、制特性。針對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的非線(xiàn)性時(shí)變特性，進(jìn)一步為平臺(tái)設(shè)計(jì)了模糊—PID雙?？刂扑惴ǎㄟ^(guò)仿真研究表明該算法具有更好的控制性能。 第一章介紹了穩(wěn)定平臺(tái)裝置的基本概念、結(jié)構(gòu)、原理、應(yīng)用以及發(fā)展和研究現(xiàn)狀，探討了電液伺服控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用以及存在的優(yōu)缺點(diǎn)，概括了PLC的發(fā)展、應(yīng)用與特點(diǎn)，提出了本課題的研究?jī)?nèi)容和研究方法。 第二章詳細(xì)地闡述了電液伺服穩(wěn)定平臺(tái)的構(gòu)成，包括穩(wěn)定平臺(tái)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成、穩(wěn)定平臺(tái)的電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)成以

3、及控制系統(tǒng)構(gòu)成，分析了各組成部分的工作原理和特性，為進(jìn)一步建立系統(tǒng)模型打下基礎(chǔ)。 第三章建立了課題所采用的閥控并聯(lián)非對(duì)稱(chēng)缸進(jìn)行系統(tǒng)的模型，進(jìn)而提出了此系統(tǒng)的特點(diǎn)及控制特性，并分析了系統(tǒng)存在的一些外負(fù)載干擾。 第四章建立了電液伺服穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)的PID控制仿真模型，針對(duì)其仿真結(jié)果存在的問(wèn)題提出了改進(jìn)方法，并進(jìn)行相應(yīng)的仿真研究，進(jìn)而提出了基于改進(jìn)PID控制和前饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制算法，并進(jìn)行仿真研究。最后對(duì)實(shí)際的系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)