運動控制中的復(fù)雜軌跡與速度的平滑算法研究.pdf

1、運動控制技術(shù)是機(jī)電一體化的核心部分，提高運動控制技術(shù)水平對于提高我國的機(jī)電一體化技術(shù)具有至關(guān)重要的作用。運動控制技術(shù)的發(fā)展是制造自動化前進(jìn)的旋律，是推動新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)。因此，對運動控制技術(shù)做深入細(xì)致的研究，把握國內(nèi)外運動控制技術(shù)的最新發(fā)展動態(tài)，開發(fā)運動控制類產(chǎn)品和運動控制算法，深入研究并提高運動控制水平是擺在我們面前的一個重大課題。 本文對運動控制技術(shù)和國內(nèi)外在這方面的最新成果進(jìn)行了深入的研究，全面介紹了運動控制器按

2、功能差別和應(yīng)用領(lǐng)域的分類及應(yīng)用。同時對目前我國運動控制方面的發(fā)展?fàn)顩r做了簡明扼要的介紹。重點研究了以下幾個運動控制算法： 1、若需要生成任意運動軌跡以適應(yīng)特殊零件和軸的幾何關(guān)系，美國DeltaTau數(shù)字系統(tǒng)公司的PMAC運動控制器提供了PVT(位移P、速度V、時間T)模式以產(chǎn)生光滑而精確的軌跡。為此，我們基于國產(chǎn)的MPC系列運動控制卡開發(fā)了PVT算法。 2、隨著計算機(jī)技術(shù)的進(jìn)步和運動控制技術(shù)的發(fā)展，在激光切割過程中，切割

3、的精度和速度要求不斷提高。為了提高工作效率并且避免軌跡拐彎點處產(chǎn)生機(jī)械沖擊，提出了一種具有前瞻功能的速度平滑算法，處理每一個拐點處的降速問題，使得提高總體加工效率的同時又避免機(jī)械沖擊。 3、為了提高工作效率且避免軌跡拐彎點處產(chǎn)生機(jī)械沖擊，對于一些圖形相對簡單的軌跡切割，也可以采用拐點處平滑過渡，即曲線擬合算法。 4、若需要在保證工作效率的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提高運行的平穩(wěn)性，以進(jìn)一步提高加工精度，為此，我們提出并開發(fā)了速度前瞻算