基于人工智能的無人駕駛直升機控制方法的研究.pdf

1、本論文是在中國科學院合肥智能機械研究所重點創(chuàng)新基金項目…“仿生感知機器人”和中國科學院XXXX基金項目---“衛(wèi)星寄生機器人自主軟著陸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究”(基金編號XXXX)的資助下完成的。 本文首先分別運用PID控制方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方法對無人直升機系統(tǒng)做了控制分析，指出控制方法的優(yōu)缺點和控制過程中存在的不足；而后提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法，并對這種控制方法進行分析。 當運用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法對無人直升機

2、整體系統(tǒng)進行控制時，設(shè)計的控制結(jié)構(gòu)復雜，參數(shù)調(diào)節(jié)困難，程序的復雜度大。為了解決這一問題，并驗證論文所提出的控制方法的可行性，對無人直升機系統(tǒng)做了一些合理性的假設(shè)，并對系統(tǒng)的數(shù)學模型進行進一步的簡化，得到無人直升機線性化模型，且根據(jù)研究的需要，把無人直升機系統(tǒng)的運動分為三個分運動的形式[6]；最后，對無人直升機系統(tǒng)的三個分運動的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制方法，運用MATLAB工具編寫程序進行仿真，并對對仿真結(jié)果進行分析，得出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控