面向大型零件自動(dòng)化對接裝配的柔順測量機(jī)構(gòu)的開發(fā).pdf

1、本文提出一種新型的接觸式柔順測量機(jī)構(gòu)，即面向大型零件自動(dòng)化對接裝配的柔順測量機(jī)構(gòu)。主要以柔順機(jī)構(gòu)學(xué)為基礎(chǔ)并運(yùn)用柔性手腕輔助測量原理，利用機(jī)構(gòu)中柔順構(gòu)件的彈性變形來實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和功能。本文從平面柔順測量機(jī)構(gòu)到空間柔順測量機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模、數(shù)學(xué)建模、虛擬樣機(jī)驗(yàn)證等方面的分析和研究。具體研究工作如下:
　　(1)回顧了國內(nèi)外大型零件測量裝配的裝配現(xiàn)狀，闡述了柔順裝配和柔順機(jī)構(gòu)學(xué)的相關(guān)內(nèi)容。
　　(2)建立了基于柔順手腕原

2、理的測量方法，闡述柔順手腕測量的裝配原理，引出本課題的新的設(shè)計(jì)思想。
　　(3)進(jìn)行了以柔順片段為主要特征的柔順機(jī)構(gòu)學(xué)的位置分析，運(yùn)用柔順機(jī)構(gòu)學(xué)理論，對三種柔順片段做了模型的位置分析。為論文后面章節(jié)被測件位姿分析做了理論鋪墊。
　　(4)闡明了柔順測量機(jī)構(gòu)的工作原理，運(yùn)用三維軟件建立平面和空間柔順測量機(jī)構(gòu)的三維模型，為后面在ADAMS和ANSYS中聯(lián)合仿真分析奠定了基礎(chǔ)。建立了平面柔順測量機(jī)構(gòu)和空間柔順測量機(jī)構(gòu)的剛體模型和數(shù)