嵌入式移動機(jī)器人避障驅(qū)動系統(tǒng)開發(fā)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著智能機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，智能型家用機(jī)器人的研發(fā)己成為一項(xiàng)極具應(yīng)用前景的高新技術(shù)行業(yè)，而且也是智能機(jī)器人目前研究的一個重要熱點(diǎn)。本文完成了家用輪式移動機(jī)器人控制系統(tǒng)軟硬件平臺構(gòu)建、自動避障系統(tǒng)的算法實(shí)現(xiàn)、步進(jìn)驅(qū)動系統(tǒng)及超聲波避障系統(tǒng)的開發(fā)。
　　 智能型家用機(jī)器人平臺不但要靈活、可靠，而且還要便于移植和功能擴(kuò)展。根據(jù)以上要求，本文基本內(nèi)容組織如下：介紹了嵌入式操作系統(tǒng)在機(jī)器人中應(yīng)用的必要性，輪式移動機(jī)器人

2、硬件平臺的設(shè)計(jì)，說明了所構(gòu)建的基于ARM的輪式移動機(jī)器人系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)?；赟3C44BOX+uClinux系統(tǒng)平臺開發(fā)出步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)。說明了輪式移動機(jī)器人選用步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)越性。設(shè)計(jì)出步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路，開發(fā)出嵌入式Linux下的步進(jìn)電機(jī)設(shè)備驅(qū)動程序。
　　 最后，本文探討了超聲波測距系統(tǒng)的軟硬件實(shí)現(xiàn)及自動避障系統(tǒng)的工作過程。設(shè)計(jì)出超聲波測距系統(tǒng)的硬件電路，開發(fā)出在嵌入式Linux系統(tǒng)下的超聲波設(shè)備驅(qū)動程序。在Linux環(huán)