機器人運動學奇異與冗余運動規(guī)劃一階方法的研究.pdf

1、在機器人領(lǐng)域，運動學和運動規(guī)劃一直占有舉足輕重的地位。無論是應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)過程的工業(yè)機器人，還是應(yīng)用于空間探測的空間機器人，以及越來越受到研究者們重視的智能機器人，運動學和運動規(guī)劃都是必不可少的組成部分。
　　本文改進了解決機器人運動學奇異的阻尼最小二乘法，同傳統(tǒng)的阻尼最小二乘法相比具有更高的跟蹤精度；研究了在機器人奇異魯棒性逆運動學、機器人冗余運動控制中占有重要地位的矩陣奇異值分解，對一種應(yīng)用廣泛的奇異值分解算法做了改進，并對其

2、在關(guān)節(jié)卡死和冗余控制中可能遇到的問題做了較為深入的討論，系統(tǒng)地描述了一階運動學實現(xiàn)方案，為軌跡規(guī)劃打下了堅實的基礎(chǔ)。
　　關(guān)于冗余機器人運動控制，本文著重討論了擴展雅克比方案和優(yōu)化方案中的梯度投影法。擴展雅克比方案實現(xiàn)了任務(wù)優(yōu)先思想，優(yōu)先保證主操作任務(wù)的完成，而次級操作任務(wù)是通過機器人的自運動完成的。梯度投影法從優(yōu)化的角度對機器人的運動進行處理，在保證機器人完成作業(yè)任務(wù)的同時，使機器人獲得某些性能的優(yōu)化。
　　關(guān)于笛卡爾空間