面向顯微外科手術(shù)的虛擬血管縫合仿真系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的日益成熟,其應(yīng)用領(lǐng)域逐步擴(kuò)大.目前,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用,特別是對(duì)于虛擬手術(shù)系統(tǒng)的研究,已成為新的研究熱點(diǎn). 本文以顯微外科手術(shù)中的血管縫合操作為實(shí)際依據(jù),建立了面向顯微外科手術(shù)的虛擬血管縫合仿真系統(tǒng),并將該系統(tǒng)成功的應(yīng)用于本實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的主從式顯微外科手術(shù)機(jī)器人(MicroHand)系統(tǒng),提高了MicroHand操作的安全性和可靠性. 首先,針對(duì)顯微外科手術(shù)中血管縫合的特點(diǎn),對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)進(jìn)行了

2、深入的研究.虛擬手術(shù)的仿真要求系統(tǒng)不僅要具有高質(zhì)量的實(shí)時(shí)視覺圖像,還要具有高分辨率的真實(shí)力反饋.所以,硬件上采用了SensAble公司開發(fā)的具有三維力反饋功能的PHANToM Desktop作為觸感交互設(shè)備.軟件方面,由于與PHANToM配套的GHOST SDK已經(jīng)提供給用戶一個(gè)建立虛擬環(huán)境的平臺(tái),因此,工作重點(diǎn)主要集中在建立柔性仿真體模型和力反饋模型. 然后,通過對(duì)多種常用柔性體建模方法的研究與比較,采用了質(zhì)量-彈簧模型的建模

3、方法.該方法可以簡化模型,減小計(jì)算量,提高計(jì)算機(jī)的運(yùn)行速度. 特別是考慮到生物器官交互式仿真的數(shù)學(xué)模型的建立正是以線彈性假設(shè)為基礎(chǔ)的.通過實(shí)現(xiàn)柔性平面的形變仿真,從顯示效果和計(jì)算速度方面驗(yàn)證了該方法的可行性. 再次,以柔性平面的形變仿真為基礎(chǔ),仔細(xì)研究了動(dòng)脈血管的力學(xué)特點(diǎn)之后,采用幾何建模的方法,在虛擬環(huán)境下建立了血管的仿真模型.通過碰撞檢測(cè)與力反饋模型的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了生物血管縫合時(shí)形變的實(shí)時(shí)刷新和力信息的實(shí)時(shí)反饋.