模具自由曲面自動(dòng)打磨和拋光路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、在閱讀和消化大量國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，本文劉一模具自由曲而的機(jī)器人自動(dòng)精加工技術(shù)做了較為全而的綜合評(píng)述，重點(diǎn)介紹了機(jī)器人自動(dòng)打磨和拋光精加工模具自由曲而的關(guān)鍵技術(shù)一加工工具的軌跡規(guī)劃方法和軌跡生成算法。主要內(nèi)容分為以下幾個(gè)方而: 首先，介紹了機(jī)器人打磨和拋光精加工系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)組成和工作原理，運(yùn)用D-H方法對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立和求解作了詳細(xì)的討論。 其次，介紹了機(jī)器人打磨和拋光精加工系統(tǒng)中的工具軌跡規(guī)劃方法，系統(tǒng)地闡述

2、了行切法軌跡規(guī)劃和環(huán)切法軌跡規(guī)劃的原理和特點(diǎn)，指出:由于打磨和拋光精加工中工具位姿的實(shí)時(shí)變化，環(huán)切法軌跡優(yōu)化使打磨和拋光工具的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的二維空間組合;行切法軌跡優(yōu)化使打磨和拋光工具的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)為兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的一維空間組合，基本走刀軌跡被限制在一維平而中，它所要求的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)組合最少，能夠方便地回避十涉和避免機(jī)構(gòu)奇異點(diǎn)。因此，在自由曲而打磨和拋光精加工的軌跡優(yōu)化中，行切法的整體效果要優(yōu)于環(huán)切法。 最后

3、，提出了對(duì)模具自由曲而采用行切法進(jìn)行打磨和拋光精加工的刀具軌跡生成算法:將刀具路徑離散成點(diǎn)集，獲取離散點(diǎn)的坐標(biāo)后直接輸入，由系統(tǒng)進(jìn)行光順和插值處理，生成刀具軌跡線。作者利用Visual C++6.0開發(fā)工具，在Windows2000操作系統(tǒng)下編程實(shí)現(xiàn)了上述功能。 本文通過系統(tǒng)地研究采用工業(yè)機(jī)器人對(duì)模具自由曲而進(jìn)行打磨和拋光精加工的相關(guān)技術(shù)，構(gòu)建了打磨和拋光機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的基本理論框架，提出了打磨和拋光工具軌跡生成的計(jì)算方法，所取