5--DOF上肢康復機器人AHP--模糊綜合康復評價方法研究.pdf

1、上肢康復機器人系統(tǒng)作為醫(yī)療機器人的一個重要分支，以偏癱上肢運動再學習理論為依據(jù)，融合了康復醫(yī)學、人體解剖學、機械學、計算學及機器人學等諸多學科技術，是當今國內(nèi)外研究的熱點。本文以5-DOF穿戴式上肢康復機器人為平臺，結(jié)合上肢臨床康復評價方法、AHP-模糊綜合評價法和機器人技術等三個領域的理論，提出了一種適用于上肢康復機器人的AHP-模糊綜合康復評價方法。
　　首先，根據(jù)上肢臨床康復醫(yī)學知識確定了康復評價指標體系，給出了各項評價指標

2、的實施方法，并設計符合臨床康復醫(yī)學理論的康復評價動作執(zhí)行方案，使得在評價時既可以促進正常運動模式，又能夠抑制異常運動模式;其次，建立了基于AHP-模糊綜合評價的上肢康復評價模型以確定康復評價指標的遞階層次關系，根據(jù)AHP法及CR驗證法確定了各層次評價指標的權重系數(shù)矩陣，并確定了上肢康復評價指標七級評語體系;最后，進行了上肢AHP-模糊綜合康復評價法的實例驗證，使用力/力矩傳感器、表面肌電信號測試儀等輔助設備進行對被測者相關評價數(shù)據(jù)的測取

3、和反饋，使用相關軟件編寫康復評價方案，使用Matlab進行合成運算，得出康復評價結(jié)果并同臨床評價結(jié)果進行對比。
　　通過實例驗證，該上肢康復機器人AHP-模糊綜合康復評價方法能夠從多角度對被測者進行量化評價，且可以實現(xiàn)矩陣和數(shù)值的多重評價方式，使評價結(jié)果更加全面客觀，特別在針對長期康復評價中的超大量數(shù)據(jù)處理能力方面，相對于傳統(tǒng)臨床康復評價方法具有明顯的優(yōu)勢，具有一定的科學性及充分的可行性，為實現(xiàn)5-DOF上肢康復機器人的康復評價功