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文檔簡(jiǎn)介
1、本論文主要對(duì)山東科技大學(xué)機(jī)器人中心研制的肩離斷機(jī)器人型假肢的設(shè)計(jì)與仿真進(jìn)行了研究。
該假肢具有六個(gè)自由度,能夠基本實(shí)現(xiàn)對(duì)真人手臂動(dòng)作的模仿。本文在MATLAB中運(yùn)用fmincon優(yōu)化算法對(duì)大臂外擺驅(qū)動(dòng)、大臂平衡、肘部驅(qū)動(dòng)及肘部平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行了最優(yōu)化計(jì)算,確定了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的待優(yōu)化變量,建立起結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型,構(gòu)造了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的約束與目標(biāo)函數(shù),最終確定了驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣動(dòng)支桿的安裝結(jié)構(gòu)。利用SolidWorks對(duì)假肢模型進(jìn)行了三維造型和
2、裝配,并直觀且方便地發(fā)現(xiàn)了二維設(shè)計(jì)中的錯(cuò)誤??偨Y(jié)了將SolidWorks中裝配模型轉(zhuǎn)到COSMOSMotion中時(shí)應(yīng)該注意的問題,對(duì)機(jī)器人型假肢肩部及肘部關(guān)節(jié)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真并輸出了力矩曲線,對(duì)假肢六個(gè)自由度進(jìn)行了聯(lián)合仿真,為驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣動(dòng)支桿的選取提供了必要的數(shù)據(jù)支持,利用COSMOSWorks對(duì)支撐桿進(jìn)行了動(dòng)態(tài)力學(xué)分析。運(yùn)用VB語言及SolidWorks中的API接口對(duì)SolidWorks進(jìn)行了二次開發(fā),實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人型假肢模型的參數(shù)
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