兩棲多足機器人通訊定位及相關技術研究.pdf

1、本論文來源于國家自然科學基金項目“兩棲仿生機器蟹基礎技術研究”。以建立一個對復雜地形高度適應、性能可靠、并具有兩棲環(huán)境下活動能力的小型移動機器人平臺為目標，對兩棲仿多足機器人的機械結構、基于DSP的控制系統(tǒng)、水陸兩棲環(huán)境下通訊及定位系統(tǒng)、定位算法和相關硬件設計方面做了以下研究： 首先，作者對國內外多足步行仿生機器人的研究情況進行了分析，尤其是多足機器人的機械結構進行研究，根據兩棲多足機器人工作環(huán)境的需要，從仿生設計思想出發(fā)，對機

2、器人進行合理的自由度布置。設計出具有姿態(tài)可變、適應水下環(huán)境能力強、電機布置結構緊湊的兩棲多足機器人機械樣機。 針對此機器人的兩棲工作環(huán)境，提出了兩棲多足機器人的總體通訊技術方案，并分別對陸地及水下兩種環(huán)境的通訊技術進行研究，分析了常見的陸地及水下通訊技術的優(yōu)缺點，得出適用于兩棲多足機器人的無線及水聲通訊技術，并提出了相應算法。 從機器人的特點出發(fā)，結合分層遞階控制思想，進行了基于TMS320F2812的通訊系統(tǒng)模塊硬件設