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文檔簡介
1、齒隙普遍存在于機電伺服系統(tǒng)中，它不僅降低了系統(tǒng)的跟蹤精度，引起傳動誤差，而且造成系統(tǒng)的沖擊和振蕩，嚴重損壞了系統(tǒng)的動態(tài)性能，導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定。為此，本文研究了機電伺服系統(tǒng)基于反步積分自適應(yīng)控制算法的齒隙補償問題。
本文首先介紹了齒隙非線性的幾種常見模型，并建立了近似齒隙死區(qū)模型來代替?zhèn)鹘y(tǒng)死區(qū)模型，不但解決了傳統(tǒng)死區(qū)函數(shù)不可微的問題，而且由于考慮了系統(tǒng)的等效剛度和阻尼，比傳統(tǒng)的遲滯模型更能真實地描述齒隙非線性；其次，針對典型的
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