轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂蒲芯?pdf_第1頁
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1、分類號：TN273UDC：6815密級：公開編號：轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的自適應(yīng)滑?？刂蒲芯縎tudyofAdaptiveSlidingModeControlforTurntableServoSystem學(xué)位授予單位及代碼：鱉壹理王太堂!!Q!璺魚2學(xué)科專業(yè)名稱及代碼：檢測技術(shù)與自動化裝置(081102)論文起止時間：四埋11—201312摘要對于伺服轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行低速跟蹤時，由于摩擦力矩的存在，會使系統(tǒng)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象。因此，對伺服系

2、統(tǒng)中的摩擦力矩的研究，為研制高精度的轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)提供理論基礎(chǔ)。本文針對伺服電機(jī)運(yùn)行時產(chǎn)生的摩擦擾動，進(jìn)行理論分析與研究。提出一種補(bǔ)償摩擦力矩的控制器，使系統(tǒng)滿足高精度要求。在MATLAB仿真平臺上，建立滑模自適應(yīng)控制器的控制系統(tǒng)仿真模型，仿真結(jié)果表明滑模自適應(yīng)控制器不僅對模型參數(shù)的隨機(jī)性具有自適應(yīng)的能力，而且對摩擦擾動和其他擾動信號具有魯棒穩(wěn)定性。采用滑模自適應(yīng)控制器的伺服系統(tǒng)可以獲得較高的跟蹤精度的同時具有一定的魯棒穩(wěn)定性，且系統(tǒng)抖振

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