基于改進的模擬退火算法的自主移動機器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、機器人技術(shù)作為20世紀自動控制領(lǐng)域的一項偉大成就已經(jīng)取得了長足的發(fā)展，移動機器人也越來越多地應(yīng)用到了各個行業(yè)中。自主移動機器人具有高度自規(guī)劃、自組織和自適應(yīng)能力，適合于工作于復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中。本文以自主移動機器人為背景，著重對其關(guān)鍵的路徑規(guī)劃技術(shù)進行了研究和探討。 本文開篇對國內(nèi)外移動機器人的發(fā)展現(xiàn)狀進行了介紹，并且指出移動機器人的路徑規(guī)劃研究包含以下四個方面：傳感技術(shù)，自定位技術(shù)，導航技術(shù)以及規(guī)劃與決策。接著本文對各方面的

2、內(nèi)容進行了簡要的介紹，并且分析了移動機器人技術(shù)未來的發(fā)展方向。 接下來本文對實驗中用到的硬件平臺進行了介紹，并且對機器人的硬件進行了擴展，為下一步的研究打下了很好的基礎(chǔ)。 機器人定位也是機器人路徑規(guī)劃中的一個重要的方面。為了使移動機器人更好地實現(xiàn)自定位，本文提出了基于多傳感器信息融合實現(xiàn)自定位的觀點，并且著重介紹了自定位中一個非常實用的方法——馬爾可夫算法。 最后，本文對機器人路徑規(guī)劃的各種方法進行了介紹，包括全