基于粒子群優(yōu)化算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、移動機器人路徑規(guī)劃是一個很復(fù)雜的問題，不僅要尋求一條無碰撞的最優(yōu)路徑，而且還要求該路徑盡可能平滑并滿足一定的安全性。通過分析目前各種路徑規(guī)劃方法的優(yōu)缺點，提出將改進的粒子群優(yōu)化算法運用到靜態(tài)環(huán)境下的移動機器人路徑規(guī)劃問題當(dāng)中。
　　 首先通過對標(biāo)準(zhǔn)粒子群優(yōu)化算法的深入研究，剖析粒子群優(yōu)化算法易陷入局部最優(yōu)值的缺點，在粒子速度更新公式中引入一個進步因子項來使粒子在后期迭代中也具有跳出局部最優(yōu)值的活力，并對超出初始空間范圍的粒子重新

2、進行隨機初始化，增加粒子的多樣性，防止算法陷入局部最優(yōu)，利用5個常用優(yōu)化函數(shù)對其進行了實驗測試，驗證了算法的可行性；接著針對路徑規(guī)劃問題的特點，利用柵格法建立機器人工作空間，對帶有進步因子的粒子群優(yōu)化算法具體應(yīng)用到各個環(huán)節(jié)進行了細致的研究。在路徑生成過程中，對不滿足約束條件的路徑進行了優(yōu)化處理，并將路徑長度、平滑度、安全度一起結(jié)合在適應(yīng)度函數(shù)中來反映路徑的優(yōu)劣；最后在復(fù)雜程度不同的靜態(tài)環(huán)境下進行仿真實驗，并利用路徑長度、動態(tài)收斂特征來反