AGV的視覺(jué)引導(dǎo)及其控制策略研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文以兩輪AGV為控制對(duì)象,采用高精度線陣CCD攝像頭、高速DSP和超聲波聲納構(gòu)成AGV的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和避障系統(tǒng).著重研究AGV運(yùn)動(dòng)控制的視覺(jué)跟蹤、圖像處理、軌跡規(guī)劃以及多電機(jī)控制等問(wèn)題,力圖開(kāi)發(fā)出一種全新的基于機(jī)器視覺(jué)的智能AGV運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),該系統(tǒng)能引導(dǎo)AGV跟蹤預(yù)定路徑且能躲避路障.由于AGV的運(yùn)行環(huán)境存在不確定性,難以建立環(huán)境模型,采用常規(guī)控制難以滿足系統(tǒng)需要.該文采用模糊邏輯控制策略,它具有魯棒性和容錯(cuò)性,可以提

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