受控五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析及控制系統(tǒng)研究.pdf

1、受控連桿機(jī)構(gòu)是指一個(gè)或若干個(gè)原動(dòng)件受計(jì)算機(jī)控制,從而使機(jī)構(gòu)精確實(shí)現(xiàn)任意給定運(yùn)動(dòng)并具有智能化的一類機(jī)構(gòu).精確實(shí)現(xiàn)任意給定運(yùn)動(dòng)是機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域具有重要實(shí)際意義的一大難點(diǎn),受控機(jī)構(gòu)與受控機(jī)構(gòu)學(xué)的研究正是應(yīng)這一要求而興起的.具有一個(gè)受控原動(dòng)件的平面受控五桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)兩自由度機(jī)構(gòu),讓其中一個(gè)原動(dòng)件做勻速運(yùn)動(dòng),而控制另一個(gè)原動(dòng)件使其按給定運(yùn)動(dòng)的要求作補(bǔ)償運(yùn)動(dòng),從而達(dá)到精確實(shí)現(xiàn)任意給定運(yùn)動(dòng)的目的.該文以精確實(shí)現(xiàn)任意給定運(yùn)動(dòng)為目的,對受控五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了以下

2、幾個(gè)方面的研究:1 受控五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析;忽略桿件的彈性變形,運(yùn)動(dòng)副之間的摩擦、間隙,采用解析法對受控五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析.在對機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的基礎(chǔ)上,建立了基于拉格朗日方程的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型,并利用此模型求得了主動(dòng)件在一定轉(zhuǎn)速下所需的平衡力矩以及受控原動(dòng)件移動(dòng)所需的推力;2 受控五桿機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)的研究;此機(jī)構(gòu)采用電氣驅(qū)動(dòng),控制方案采用PC機(jī)+Turbo PMAC(1)運(yùn)動(dòng)控制器.利用經(jīng)典的PID控制算法,通過調(diào)節(jié)PID參數(shù)實(shí)現(xiàn)了交流