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文檔簡介
1、攀爬機(jī)器人是國內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一,是一種具有廣泛應(yīng)用前景的特種機(jī)器人。隨著我國電力系統(tǒng)水平的不斷提高,對(duì)于輸電鐵塔的攀爬移動(dòng)機(jī)器人的研究逐漸得到專家和學(xué)者們的重視,它能夠代替電力工人到鐵塔的各個(gè)危險(xiǎn)環(huán)境中去攀爬,利用攜帶的作業(yè)工具檢測(cè)出周圍環(huán)境的損壞和缺陷。本文基于國內(nèi)外攀爬機(jī)器人的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),通過分析機(jī)器人工作的攀爬環(huán)境,提出了一種三桿四足攀爬機(jī)器人,并且根據(jù)該方案對(duì)機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
2、本文根據(jù)輸電鐵塔攀爬環(huán)境對(duì)機(jī)器人的機(jī)械主體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了逐步的設(shè)計(jì)和優(yōu)化,基于仿生學(xué)原理,確定了一種仿尺蠖攀爬移動(dòng)方案,并對(duì)該攀爬機(jī)器人根據(jù)不同攀爬環(huán)境進(jìn)行了步態(tài)的規(guī)劃以保證機(jī)器人對(duì)攀爬路況的適應(yīng)性及在攀爬過程中的穩(wěn)定性。
其次根據(jù)此方案對(duì)該攀爬機(jī)器人進(jìn)行了具體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì),通過對(duì)其工作原理分析,確定機(jī)器人由相互串聯(lián)的三個(gè)連桿及兩個(gè)雙軸復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)三軸復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)組成,每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)上都裝有夾持器,構(gòu)成三桿四足攀爬機(jī)器人,利用C
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