基于有級(jí)邊拓?fù)鋱D的欠驅(qū)動(dòng)手指構(gòu)型及分析.pdf

1、欠驅(qū)動(dòng)手指是指驅(qū)動(dòng)器的數(shù)目少于關(guān)節(jié)自由度數(shù)目的一種手指模型。本文基于機(jī)構(gòu)學(xué)的研究?jī)?nèi)容，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)手指的結(jié)構(gòu)學(xué)，運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法進(jìn)行了分析，主要內(nèi)容如下:
　　首先，以平面拓?fù)鋱D為基礎(chǔ)，并給出了有級(jí)邊拓?fù)鋱D的描述方法。有級(jí)邊拓?fù)鋱D不僅彌補(bǔ)了平面拓?fù)鋱D在機(jī)構(gòu)描述中的缺陷，同時(shí)為欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)的描述和構(gòu)型綜合提供了一種方法。
　　其次，給出了適用于欠驅(qū)動(dòng)手指結(jié)構(gòu)綜合的廣義單開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)及廣義結(jié)構(gòu)因子。以一種常見(jiàn)的二指節(jié)二自由度欠驅(qū)動(dòng)手指為

2、構(gòu)型綜合雛形，在有級(jí)邊拓?fù)鋱D的基礎(chǔ)上，以廣義單開(kāi)鏈為工具，采用拓?fù)渥冊(cè)▽?duì)欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)綜合，并表示出了一些可行的結(jié)構(gòu)方案。
　　再次，基于變胞理論，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)多自由度手指機(jī)構(gòu)的抓取運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了構(gòu)態(tài)分析。以一種三指節(jié)三自由度欠驅(qū)動(dòng)手指為例，定義了其抓取運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的四個(gè)構(gòu)態(tài)變化，從手指拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和自由度兩方面清晰的解釋了欠驅(qū)動(dòng)手指的欠驅(qū)動(dòng)原理。
　　最后，分析了人手的抓取特性，根據(jù)欠驅(qū)動(dòng)手指仿人性和抓取適應(yīng)性兩方面從欠驅(qū)動(dòng)