焊接機(jī)器人在起重機(jī)生產(chǎn)過(guò)程中的.pdf

1、由于焊接機(jī)器人作業(yè)時(shí)間長(zhǎng)、穩(wěn)定、一致性好等諸多優(yōu)點(diǎn)，目前國(guó)內(nèi)外大部分的汽車、工程機(jī)械生產(chǎn)企業(yè)廣泛采用焊接機(jī)器人代替人工進(jìn)行焊裝作業(yè)。本文結(jié)合作者多年從事焊接機(jī)器人的相關(guān)工作經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)近年來(lái)公司著力提高焊接機(jī)器人的自動(dòng)化率和水平化率展開(kāi)了一系列的研究。分析了公司多種類型焊接機(jī)器人在不同結(jié)構(gòu)件上的跟蹤應(yīng)用情況、并通過(guò)電流左右積分法和特征諧波法識(shí)別焊縫偏差提升了弧焊機(jī)器人傳感器對(duì)焊縫的跟蹤精度、探討了弧焊機(jī)器人離線編程在公司實(shí)現(xiàn)的條件并實(shí)現(xiàn)了

2、雙弧焊機(jī)器人協(xié)調(diào)控制對(duì)車架結(jié)構(gòu)件的焊接、研究了焊接機(jī)器人的工藝性。
　　 本文討論了焊接專機(jī)、電弧跟蹤、示教跟蹤在起重機(jī)結(jié)構(gòu)件上的應(yīng)用，重點(diǎn)闡述了示教跟蹤在大臂結(jié)構(gòu)件臂頭、臂尾上的應(yīng)用及改進(jìn)效果;針對(duì)公司有些組對(duì)間隙不均勻的情況，利用電流左右積分法和特征諧波法改進(jìn)了電弧傳感器對(duì)不規(guī)則坡口的跟蹤;探討了基于UG4.0為工作平臺(tái)的離線編程建模的可行性;并分析了通過(guò)雙機(jī)器人并結(jié)合變位機(jī)協(xié)調(diào)控制可實(shí)現(xiàn)車架結(jié)構(gòu)件的焊接，采用交叉耦合控制算

3、法可實(shí)現(xiàn)雙機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)，并提出了路徑修正法的思想解決了實(shí)際中機(jī)器人手臂與變位機(jī)碰撞問(wèn)題;通過(guò)焊接機(jī)器人在起重機(jī)結(jié)構(gòu)件上的應(yīng)用，焊縫外觀質(zhì)量一致性強(qiáng)，飛濺較少，焊后打磨量少;同時(shí)，與以往的手工焊接相比，工作效率提升了50％。
　　 通過(guò)這一課題的研究，公司目前焊接自動(dòng)化率和水平化率有了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)展，且產(chǎn)品質(zhì)量得到較大提升。公司在不增加新設(shè)備的條件下完成了生產(chǎn)線產(chǎn)能的提升，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率和技術(shù)投資三個(gè)方面的平衡，將生產(chǎn)