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文檔簡介
1、該文研究的主要是3維的實時路徑規(guī)劃.基于前視聲納的視區(qū)和水下機器人的姿態(tài)動力學特性,根據(jù)基于規(guī)則的路徑規(guī)劃算法來規(guī)劃機器人接近最短的路徑.該文分析了水下機器人的水動力模型,并基于水下機器人的運動數(shù)據(jù)確定出整個運動閉環(huán)控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,設(shè)計出基于規(guī)則的避碰控制系統(tǒng).設(shè)計和實現(xiàn)了整個仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件,進行了大量的仿真試驗,并對實驗數(shù)據(jù)進行了系統(tǒng)的分析.系統(tǒng)仿真試驗結(jié)果驗證了基于規(guī)則的局部算法是可靠的,并且適用于任何機器人的3維實時路徑規(guī)
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