多自主地面無人車輛系統(tǒng)的三維圖形仿真.pdf

1、多地面自主無人車輛(MUGV)的研究由于智能機器人技術(shù)的進步得到了快速發(fā)展，目前在軍事、民用領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。多自主無人車輛系統(tǒng)是通過全局規(guī)劃以及多輛地面自主無人車之間的協(xié)作完成任務(wù)的，系統(tǒng)的功能是在多層次的分工與協(xié)調(diào)中集成的。由于多地面自主無人車輛體系結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和實時性，要驗證并實現(xiàn)體系結(jié)構(gòu)非常困難而且代價很大，而三維圖形仿真在驗證與改進系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)的合理性與魯棒性中起到了重要作用。 本文通過對三維圖形仿真和實時渲染現(xiàn)有

2、技術(shù)的研究，描述了多自主地面無人車輛系統(tǒng)三維圖形實時仿真的設(shè)計與實現(xiàn)。 本文的主要貢獻有以下幾點。(1)調(diào)研了多地面自主無人車輛系統(tǒng)的研究背景，體系結(jié)構(gòu)、工作原理和所涉及到的關(guān)鍵技術(shù)；(2)深入研究了三維圖形仿真中的關(guān)鍵問題與技術(shù)，包括大型場景管理，細(xì)節(jié)層次渲染(LOD)，真實感自然景物模擬等技術(shù)；(3)提出了引擎無關(guān)接口的概念，并給出了定義和規(guī)范，提高了實現(xiàn)的可維護性與可擴展性；(4)針對基于幾何分形地形算法作了研究，提出了改