撓性附件驅(qū)動系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象分析.pdf

1、哈爾濱工業(yè)大學碩士學位論文撓性附件驅(qū)動系統(tǒng)的堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象分析姓名：王忠晶申請學位級別：碩士專業(yè)：飛行器設計指導教師：李中郢;劉暾20050601蘭璽鎏三些查蘭三耋堡圭蘭堡絲圣A b s t r a c tS t e p p i n gM o t o ri s w i d e l yu s e di nd r i v i n gr i g i da n df l e x i b l er o t a r yp a r t so fs a t

2、e l l i t e s ，f o ri t i sr e l i a b l e ，c o n t r o l l a b l ea n de r r o ri s n o ta c c u m u l a t e df o ral o n gt i m e ．F l e x i b l ea p p e n d a g et h a tt h i sp a p e rs t u d i e si n c l u d ea n t

3、e n n aa n ds o l a ra r r a y ,e t c ．Y e t ，t h e n o n l i n e a rc o u p l eb e t w e e nt h ev i b r a t i o no ff l e x i b l ea p p e n d a g ea n ds t e p p i n gm o t o r d r i v em o m e n t m a y c a u s eb l

4、o c k a g e o f d r i v i n gs y s t e m ．T h i sp a p e rs t u d i e st h er e a s o no f b l o c k a g e p h e n o m e n o n a n dh o w t oa v o i d i t i nt h ef u t u r e ．F i r s t l y , t h eo r b i ta n da t t i t

5、 u d ee q u a t i o n so f s p a c e c r a f ta n dr o t a t i o ne q u a t i o n so fa p p e n d a g ea r es e t u pb yN e w t o n —E u l e rm e t h o d ，a n dv i b r a t i o ne q u a t i o no ff l e x i b l e a p p e n

6、 d a g e i s d e r i v e d b y L a g r a n g e a p p r o a c h ．T h e s e e q u a t i o n s h a v er e f l e c t e d t h e r e l a t i o n s h i p b e t w e e na t t i t u d e m o t i o n o fs p a c e c r a f t ，r o t a

7、t i o n a n dv i b r a t i o no fa p p e n d a g e ．W e c a n u s et h e mt oa n a l y z ed y n a m i cc h a r a c t e r i s t i c so ff l e x i b l ea p p e n d a g ed r i v i n gs y s t e ma n di n f l u e n c e sb yf

8、l e x i b l ev i b r a t i o n ．I no r d e rt og e tn u m e r i c a lr e s u l t s ，t h ed i s c r e t i z e df l e x i b l ea p p e n d a g e m o d e l i sb u i l tu pw i t hf i n i t ee l e m e n t t e c h n o l o g y

9、．W i t ht h ec o n s t r a i n e dm o d ew ec a nc a l c u l a t et o r s i o n a lv i b r a t i o nf r e q u e n c ya n dm o d e s ．M a t h e m a t i cm o d e lt h a t i S e a s y t o s i m u l a t i o n i s s e t u pb

10、ym o d a lt r u n c a t i o nt e c h n i q u e ．T h es i m u l a t i o nr e s u l t ss h o w t h a tt h eb l o c k a g ep h e n o m e n o ni s c a u s e d b yt w om a i nr e a s o n s ，t h e o n e i s t h e r a t i o o f

11、d r i v i n g f r e q u e n c yt oe x c i t i n g f r e q u e n c yo fs t e p p i n gm o t o r ；t h eo t h e ro n ei s t h er a t i o o fc o u l o m bf r i c t i o nm o m e n t t od r i v i n g m o m e n t ．B e c a u s e

12、 t h ef l e x i b l ea p p e n d a g e ’Sr o t a r ya n g l ei sv e r y s e n s i t i v et ot h ei n i t i a lc o n d i t i o n ，v e r y s m a l l d e v i a t i o n ，m a y b r i n g d i f f e r e n t r e s u l t s ．F i n

13、 a l l y , w i t hm a x i m u m L y a p u n o v e x p o n e n t m e t h o d t oj u d g et h e r ei sc h a o s m o v e m e n t o r n o ti nt h es y s t e m ．K e y w o r d s f l e x i b l ea p p e n d a g e ；s t e p p i n