氣壓位置伺服系統(tǒng)摩擦力因素影響及抑制研究.pdf

1、氣動(dòng)技術(shù)以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，無污染，抗干擾能力強(qiáng)，維修方便等特點(diǎn)受到各個(gè)行業(yè)的青睞。由于氣壓伺服系統(tǒng)在低壓范圍內(nèi)存在阻尼比小，剛度低且具有較強(qiáng)非線性等特點(diǎn)，使其在實(shí)際應(yīng)用中受到了限制。特別是低速下的氣壓位置伺服系統(tǒng)的性能不能達(dá)到使用要求。在氣缸摩擦力的影響下，氣壓位置伺服系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。爬行在工程應(yīng)用中是必須要避免的有害現(xiàn)象。為了更好的擴(kuò)大氣壓位置伺服系統(tǒng)在低速范圍內(nèi)的應(yīng)用，需要掌握系統(tǒng)中氣缸摩擦力因素的影響程度和抑制措施，并通

2、過適當(dāng)?shù)男Ｕ椒ㄌ岣邭鈮何恢盟欧到y(tǒng)的性能。
　　本文首先建立氣壓位置伺服系統(tǒng)一般數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其合理線性化，得出系統(tǒng)線性傳遞函數(shù)。文章引入氣缸固有頻率與相關(guān)狀態(tài)參數(shù)，為系統(tǒng)的性能分析和Simulink環(huán)境下的系統(tǒng)時(shí)域仿真模型打下基礎(chǔ)。
　　在基于Stribeck摩擦模型的氣缸摩擦力的分析中，首先克服比例閥死區(qū)效應(yīng)，營(yíng)造相對(duì)于氣缸摩擦力的理想仿真環(huán)境。采取“定二議一”解剖式仿真手段，對(duì)構(gòu)成摩擦力的三種要素逐個(gè)分析，確定對(duì)低速

3、下氣壓位置伺服系統(tǒng)影響最大的構(gòu)成因素為動(dòng)靜摩擦力差值。所得結(jié)論為氣缸摩擦力的抑制策略的有效性判斷提供標(biāo)準(zhǔn)。
　　對(duì)基于摩擦力狀態(tài)觀測(cè)器的摩擦前饋補(bǔ)償進(jìn)行分析闡述。根據(jù)摩擦力組成因素對(duì)氣壓伺服系統(tǒng)的影響機(jī)理，論述了摩擦力前饋補(bǔ)償效果有限的原因，并通過系統(tǒng)的仿真認(rèn)定。
　　提出摩擦力的抑制方法——顫振信號(hào)補(bǔ)償方法。該方法是根據(jù)系統(tǒng)線性傳遞函數(shù)的幅頻特性曲線，確定顫振頻率與系統(tǒng)固有頻率之間的代數(shù)關(guān)系式。建立了顫振信號(hào)補(bǔ)償?shù)木€性理論