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1、該文在當(dāng)今遙控和遙操作越來越多地深入到我們的生活,而隨之而來的時(shí)延等問題的影響越來越凸現(xiàn)出來的情況下,在對傳統(tǒng)的機(jī)器人路徑規(guī)劃和控制算法及其研究現(xiàn)狀進(jìn)行全面綜合分析的基礎(chǔ)上,提出了基于位移的路徑規(guī)劃和學(xué)習(xí)控制算法,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了它們的可行性和正確性.和傳統(tǒng)的方法相比,基于位移的路徑規(guī)劃器的輸出不是時(shí)間函數(shù)且工作在閉環(huán)狀態(tài),解決了傳統(tǒng)路徑規(guī)劃器工作在開環(huán)狀態(tài)的缺陷,可彌補(bǔ)它在機(jī)器人遙操作中的不足.機(jī)器人學(xué)習(xí)控制是在傳統(tǒng)的PID控制的基礎(chǔ)
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