適應(yīng)地形匹配區(qū)分布特性的三維航跡規(guī)劃方法研究.pdf

1、本文討論了基于地形匹配區(qū)分布特性的航跡規(guī)劃方法。地形匹配區(qū)輔助導(dǎo)航具有自主性強(qiáng)、抗干擾強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),在軍事運(yùn)用中比GPS輔助導(dǎo)航要更安全和穩(wěn)定?；诘匦纹ヅ鋮^(qū)約束的航跡規(guī)劃方法的研究也就顯得更加重要。
　　本文開始介紹了用SAS(SparseAStarSearchMethod)方法實(shí)現(xiàn)陸地環(huán)境下基于地形匹配區(qū)約束的航跡規(guī)劃,之后分析了地形匹配區(qū)分布的不規(guī)則的特性。針對(duì)這種特性本文提出了一種改進(jìn)的航跡規(guī)劃方法,新的方法充分利用了地形匹配

2、區(qū)的地理分布和方向分布信息。首先對(duì)匹配區(qū)數(shù)字地圖進(jìn)行預(yù)處理,將地圖劃分成一定大小的網(wǎng)格區(qū)域,統(tǒng)計(jì)各個(gè)區(qū)域的匹配區(qū)數(shù)目和匹配區(qū)方向數(shù)目。其次將這些網(wǎng)格區(qū)域作為規(guī)劃的搜索節(jié)點(diǎn),先規(guī)劃出一條從發(fā)射點(diǎn)所在區(qū)域到目標(biāo)點(diǎn)所在區(qū)域的網(wǎng)格區(qū)域鏈表,這些網(wǎng)格滿足距離約束,網(wǎng)格中匹配區(qū)數(shù)目較多,匹配方向的連接性能較好。第三步在規(guī)劃的區(qū)域鏈表中搜索合適的能夠連接的匹配點(diǎn)。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明這種方法規(guī)劃速度較快。由于這種改進(jìn)的方法總是優(yōu)先搜索匹配區(qū)分布密