雙軸運動遠程控制系統(tǒng)及其控制方法研究.pdf

1、運動控制是自動控制的重要分支,由于它能夠?qū)崿F(xiàn)對運動軌跡與運行速度的精確控制要求,因此運動控制系統(tǒng)在各類控制工程中有著廣泛應(yīng)用前景.遠程控制是該地計算機通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實現(xiàn)對遠端的生產(chǎn)或者實驗過程的監(jiān)視和控制,實驗者從網(wǎng)絡(luò)上可以看到直觀、可信的實驗信息,對校園網(wǎng)絡(luò)實驗教學(xué)的發(fā)展有著重要的意義.該課題針對雙軸運動控制系統(tǒng)的遠程網(wǎng)絡(luò)控制,將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與運動控制技術(shù)結(jié)合起來開發(fā)遠程網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng).該課題以提高雙軸運動控制系統(tǒng)控制精度為目的,從單、雙

2、軸兩方面進行分析.對于單軸系統(tǒng)首先利用美國DeltaTau公司的可編程多軸控制器PMAC自帶的控制軟件PEWIN進行PID參數(shù)的整定以及前饋補償環(huán)節(jié)的參數(shù)整定,然后分析系統(tǒng)存在的非線性摩擦力,利用遺傳算法尋優(yōu)摩擦力補償環(huán)節(jié)的參數(shù),達到補償摩擦力的效果,有效地提高了系統(tǒng)的控制性能.對于雙軸系統(tǒng)設(shè)計了一個軌跡為圓的插補器,采用基于遺傳算法-神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線PID參數(shù)調(diào)整算法,減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差,并分析雙軸之間的輪廓誤差,設(shè)計出基于RBF神經(jīng)