基于視覺的雙臂SCARA機器人與人對弈五子棋功能的實現(xiàn).pdf

1、本文的主要研究內(nèi)容是SCARA機器人與人對弈五子棋功能的實現(xiàn)，其中重點介紹了基于數(shù)字圖像處理技術(shù)的五子棋棋子位置識別系統(tǒng)以及機器人下棋功能的運動控制實現(xiàn)。機器人與人對弈五子棋不僅具有極佳的演示效果和參與性，而且功能實現(xiàn)所涉及到的各種技術(shù)都是很好的教材。論文先是對機器人的軟硬件系統(tǒng)進行了整體介紹，然后詳細介紹了用于下棋的機器人手爪的機械結(jié)構(gòu)以及運動控制、視覺系統(tǒng)組件的性能。在視覺系統(tǒng)軟件開發(fā)的過程中，我們克服了由于圖像畸變給棋盤標(biāo)定所

2、帶來的困難，設(shè)計了一系列基于閾值迭代、Hough變換、邊緣檢測、閉運算等算法，智能化程度從低到高的標(biāo)定方法，不僅實現(xiàn)了棋盤標(biāo)定功能，而且可以作為學(xué)生學(xué)習(xí)數(shù)字圖像處理這門學(xué)科的范例。在此基礎(chǔ)上，我們設(shè)計了一套基于差影變換、閾值變換、面積檢測等算法的棋子位置識別算法，從而獲得了玩家所下棋子在棋盤上的位置信息。在運動控制方面，我們研究了面向教學(xué)的機器人控制系統(tǒng)的特點，提出一種單處理器體系結(jié)構(gòu)下四級分層結(jié)構(gòu)的控制軟件設(shè)計方法，以適應(yīng)教學(xué)機器人