基于虛擬樣機技術(shù)玻璃生產(chǎn)線用重載機器人的研究.pdf

1、中國玻璃產(chǎn)能很大，甚至達5億重箱。但是高端產(chǎn)品落后，大量依賴進口。這實際是裝備工業(yè)落后所致，雖然可以進口，但價格昂貴，不適合國情。玻璃生產(chǎn)線用重載機器人就是其中之一。目前，國內(nèi)玻璃生產(chǎn)線用機器人均屬于輕載型，其抓起玻璃的重量在160kg以下，至今沒有用于玻璃碼垛的重載機器人面世。為了早日實現(xiàn)該系列產(chǎn)品的國產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化，本文針對浮法玻璃生產(chǎn)線用重載機器人，利用虛擬樣機技術(shù)對其進行相應(yīng)的研究。
　　本文首先對機器人的機械系統(tǒng)進行設(shè)計，

2、包括機械系統(tǒng)總體方案設(shè)計、驅(qū)動方案設(shè)計、傳動方案設(shè)計和平衡方案設(shè)計，并利用Pro/E軟件建立了機器人的三維實體模型；運用D-H法建立了該機器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了機器人的運動學(xué)方程；利用改進的牛頓－歐拉方法建立了機器人的動力學(xué)模型。
　　將Pro/E中建立的三維實體模型導(dǎo)入到ADAMS中，建立其虛擬樣機模型，實現(xiàn)了機器人在玻璃生產(chǎn)線上的動力學(xué)仿真，得到了實際運動過程中機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化曲線，為電機和減速器的精確選