油層電脈沖解堵機(jī)器人的建模及仿真研究.pdf

1、伴隨著油田開發(fā)程度不斷深入，油井中各種物理、化學(xué)堵塞現(xiàn)象日漸增多，導(dǎo)致原油產(chǎn)量下降，開發(fā)成本上升。低頻電脈沖解堵技術(shù)在油層造縫解堵方面雖具有自身優(yōu)勢(shì)，但實(shí)際采油生產(chǎn)中仍存在局限性，智能化程度有待進(jìn)一步提高。管道機(jī)器人在油層電脈沖造縫解堵方面具有良好的應(yīng)用前景。 本文在研究分析油層電脈沖解堵技術(shù)現(xiàn)狀和存在問題之后，采用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行油層電脈沖解堵作業(yè)。文章根據(jù)油井工作環(huán)境的需要，結(jié)合輪式管道機(jī)器人和蠕動(dòng)管道機(jī)器人兩者的優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)出

2、一種能適應(yīng)井下工作環(huán)境的電脈沖解堵機(jī)器人虛擬機(jī)方案。闡述了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和工作原理，分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，重點(diǎn)包括運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、動(dòng)力學(xué)模型的分析建立，機(jī)器人規(guī)格尺寸及運(yùn)動(dòng)約束的計(jì)算。從理論角度分析，該機(jī)器人的設(shè)計(jì)對(duì)穩(wěn)油降水、提高油層采收率、發(fā)揮低頻脈沖波在強(qiáng)化采油技術(shù)方面的優(yōu)勢(shì)具有重要意義。文章繼而進(jìn)行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真。在Visual C++6.0環(huán)境中引入OpenGL接口技術(shù)，針對(duì)仿真過(guò)程中遇到的碰撞問題，改進(jìn)和構(gòu)造了碰撞檢