蝦形六輪移動(dòng)機(jī)器人研制及其越障性能優(yōu)化.pdf

1、行駛機(jī)構(gòu)是各種移動(dòng)機(jī)器人最基本和最關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，提高其越障能力將使機(jī)器人能夠更好地適應(yīng)復(fù)雜探測環(huán)境，尤其是對煤礦機(jī)器人、月球探測車、排爆機(jī)器人具有十分重要的研究意義。
　　本文對移動(dòng)機(jī)器人行駛機(jī)構(gòu)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上提出了一種越障能力較強(qiáng)的蝦形六輪移動(dòng)機(jī)器人行駛機(jī)構(gòu)。該行駛機(jī)構(gòu)由頭部四桿機(jī)構(gòu)、腹部殼體、側(cè)翼平行四邊形機(jī)構(gòu)和尾部四部分組成。
　　首先分析了蝦形六輪移動(dòng)機(jī)器人頭部四桿機(jī)構(gòu)垂直越障的基本條件，并用速

2、度瞬心法得到了頭部四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，得出了頭部四桿機(jī)構(gòu)各桿長參數(shù)所需要滿足此基本條件的關(guān)系式。然后對其頭部四桿機(jī)構(gòu)、腹部殼體、側(cè)翼平行四邊形結(jié)構(gòu)及尾部進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。應(yīng)用軟件ADAMS建立了蝦形六輪移動(dòng)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型，并對其斜坡和垂直臺(tái)階越障過程進(jìn)行了仿真。分別建立了蝦形六輪移動(dòng)機(jī)器人頭部車輪、側(cè)翼后輪及尾部輪垂直越障高度的理論分析模型，得出了各部分越障性能與其結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的一些定量關(guān)系式，為下一步進(jìn)行機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了理論