解耦結(jié)構(gòu)三平移力反饋控制器研究.pdf

1、近年來，隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)及遙操作技術(shù)的發(fā)展，對(duì)力反饋控制器的研究逐漸得到了國(guó)內(nèi)外許多大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)的關(guān)注。力反饋控制器作為虛擬現(xiàn)實(shí)和遙操作系統(tǒng)中的力控制/力反饋設(shè)備，它的形式多種多樣，有游戲桿、方向盤、數(shù)據(jù)手套、外骨架、手操縱器等等；從結(jié)構(gòu)上來分有串聯(lián)結(jié)構(gòu)、并聯(lián)結(jié)構(gòu)和串并聯(lián)結(jié)構(gòu)；從安裝方式來分有便攜式的和臺(tái)式的，便攜式的或戴在手上、或穿在肩膀和胳膊上；臺(tái)式的安放到桌子或地上、還有的安裝到屋子的頂部。 本文提出了一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)式

2、力反饋控制器，它既有并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)，又避免了戴在胳膊上或手上給操作者帶來的不便。本文所研究的力反饋控制器三個(gè)分支正交分布，其末端執(zhí)行器只具有X-Y-Z三個(gè)方向的平移運(yùn)動(dòng)，且具有運(yùn)動(dòng)解耦的特點(diǎn)，每個(gè)分支只控制一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)，對(duì)其它分支的運(yùn)動(dòng)沒有影響。文中對(duì)此控制器的構(gòu)型、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、靜力學(xué)、空間模型以及各項(xiàng)性能等進(jìn)行了研究，具體內(nèi)容為： 1.建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求得了其位置正、反解；速度正、反解以及加速度正、反解的表達(dá)式，得