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文檔簡介
1、江蘇大學碩士學位論文新型中醫(yī)醫(yī)用并聯(lián)推拿機器人姓名:王勁松申請學位級別:碩士專業(yè):機械設計及理論指導教師:馬履中20040601AbsttactABSTRACTRobotkinematicsismovingawayfromserialalms,afieldthathaslargelyexhausteditselfintotherealmofcooperativeroboticsThistrendisdrivenbyevermorestr
2、ingenttaskspaceaccuraciesrequiredforprecisionmachining,microassembly,andaccuratepointingapplicationsthatcommonserialchainmechanismsareillequippedforduetotheirintrinsicflexibilityandaccuracyreductionsduetocumulativejointe
3、rrorIndeed,parallelmanipulatorshavetheirspecialcharacteristicsincontrasttothetraditionalserialtypeofrobotSFirst,thiswork,twokindofTuinastrokes,GunfaandAnro擎,arestudiedAccordingtothekinematicsoutputmatrixandbased0nthesyst
4、ematictheoryforstructuralsynthesisofrankdegenerateparallelmechanism,anovel新edegreeoffreedomparallelmanipulatorisinvestigatedtodesignTuinarobot,whichhasbeenappliedfor鑫inventpatentSecond,aconceptualdesignofthespatialinpara
5、llelmanipulatorispresentedZero—posetheory,whichisveryusefulinanalysisofparallelmechanismswithhookjointandsphericaljoint,isintroducedtodeveloppositionandposeanalysisTheexpressionofvelocityandaccelerationofparallelrobotise
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