球-桿系統(tǒng)自校正控制研究及其測(cè)控設(shè)備的USB驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā).pdf

1、本文旨在將球-桿系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)的通信方式由RS/232接口改為USB接口,以期望通過(guò)利用USB接口優(yōu)越性,改善球-桿系統(tǒng)的測(cè)控性能,從而提高球-桿系統(tǒng)的研究平臺(tái),并在此基礎(chǔ)之上,研究對(duì)球-桿系統(tǒng)對(duì)象自校正控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。本文在這些方面具體做了以下工作：
　　 ⑴研究了球-桿機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,采用帶零階保持器的Z變換對(duì)連續(xù)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行離散化,得到適合于自校正控制的離散數(shù)學(xué)模型。
　　 ⑵根據(jù)球-桿系統(tǒng)的離散數(shù)學(xué)模

2、型,為球-桿系統(tǒng)設(shè)計(jì)了自校正控制器。本文為球-桿系統(tǒng)設(shè)計(jì)了極點(diǎn)配置器和廣義最小方差控制器,分析了球-桿系統(tǒng)閉環(huán)可辨識(shí)性,采最小二乘參數(shù)估計(jì)法,為球-桿系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)估計(jì)器,以實(shí)時(shí)估計(jì)球-桿系統(tǒng)的參數(shù)。
　　 ⑶在LabVIEW平臺(tái)上完成了球-桿系統(tǒng)自校正控制的仿真和試驗(yàn),對(duì)仿真和試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了深入分析。仿真和試驗(yàn)結(jié)果顯示,球-桿系統(tǒng)自校正控制器設(shè)計(jì)正確,控制性能良好。
　　 ⑷研究了極點(diǎn)配置控制器的穩(wěn)態(tài)性能,分析得出極點(diǎn)配