輸電線除冰機器人多傳感器信息融合障礙物信息檢測方法.pdf

1、多傳感器障礙物信息檢測和信息融合是高壓輸電線路除冰機器人的關鍵技術之一,要實現除冰機器人的智能自主避障和越障,必須先對高壓輸電線路上存在的防震錘、絕緣子、懸垂線夾、耐張線夾等障礙物進行檢測。本文針對220KV輸電線路的障礙物特征及其分布,重點研究了基于多傳感器系統的障礙物檢測和信息融合方法。本文主要的研究內容如下:
　　 首先,分析了除冰機器人的多傳感器障礙物信息檢測和數據融合實現方法等關鍵問題。給出了多傳感器障礙物信息融合系統

2、總體設計方案。
　　 其次,構建了符合除冰機器人的多傳感器障礙物信息融合系統模型。建立了除冰機器人的多傳感器障礙物信息檢測系統和系統狀態(tài)方程。
　　 再次,研究了基于神經網絡的障礙物信息融合方法。對傳感器數據進行特征提取和數據關聯處理,設計了一種神經網絡信息融合模型,給出了一種自適應調整收斂速率的BP學習算法,獲得了較好的收斂效果和準確的多傳感器障礙物融合數據。
　　 最后,本文還研究了基于擴展卡爾曼濾波的信息融