基于嵌入式技術(shù)的塔機(jī)障礙物智能避讓系統(tǒng).pdf

1、隨著我國(guó)塔機(jī)數(shù)量和保有量的不斷增長(zhǎng),各種安全事故也日益增多,尤其是塔機(jī)碰撞事故,如何預(yù)防塔機(jī)碰撞事故是塔機(jī)安全防范中的一項(xiàng)重要內(nèi)容。為了減少塔機(jī)在運(yùn)行中與障礙物之間的碰撞并提高塔機(jī)工作效率,本文提出一種基于嵌入式技術(shù)的塔機(jī)障礙物智能避讓系統(tǒng)。塔機(jī)工作區(qū)域內(nèi)的障礙物具有結(jié)構(gòu)復(fù)雜的特點(diǎn),傳統(tǒng)的塔機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)依然采用區(qū)域邏輯限制的辦法即塔機(jī)運(yùn)行到限制區(qū)域時(shí)就停機(jī)報(bào)警由塔機(jī)操作司機(jī)控制塔機(jī)避讓的方法,這種方法工作效率低,消耗能量大。本文針對(duì)這些問(wèn)

2、題,提出一種全新的塔機(jī)障礙物智能避讓算法,實(shí)現(xiàn)塔機(jī)智能的避讓障礙物。論文主要工作如下:
　　 1.對(duì)塔機(jī)運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的障礙物進(jìn)行建模討論,并對(duì)模型的可行性進(jìn)行分析。
　　 2.提出一種塔機(jī)與障礙物之間防碰撞的解決方案,并進(jìn)行具體計(jì)算。
　　 3.從能量和效率角度出發(fā),提出一種塔機(jī)障礙物智能避讓策略,并給出具體算法。
　　 4.對(duì)基于ARMs3c2410的嵌入式硬件平臺(tái)進(jìn)行設(shè)計(jì),并搭建嵌入式軟件平臺(tái)。

3、　　 5.開(kāi)發(fā)一個(gè)基于QT(Linux環(huán)境下的界面技術(shù))的障礙物數(shù)據(jù)錄入界面,可以友好的將障礙物參數(shù)錄入到嵌入式設(shè)備中,使設(shè)備能識(shí)別障礙物。
　　 6.對(duì)智能避讓系統(tǒng)軟件進(jìn)行總體和詳細(xì)設(shè)計(jì),并利用Linux環(huán)境下的系統(tǒng)編程、ARM-Linux-GCC編譯器、GDB調(diào)試器對(duì)整個(gè)智能避讓軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與調(diào)試。
　　 7.對(duì)系統(tǒng)的硬件進(jìn)行調(diào)試,對(duì)軟件分模塊進(jìn)行仿真測(cè)試。
　　 最后,通過(guò)對(duì)系統(tǒng)的仿真測(cè)試,結(jié)果證明本系統(tǒng)