視頻序列中高精度場(chǎng)景姿態(tài)變化檢測(cè).pdf

1、使計(jì)算機(jī)具有利用一幀或多幀圖像認(rèn)知周圍環(huán)境信息的能力是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中的一個(gè)重要目標(biāo)。本文將角點(diǎn)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤以及三維重建應(yīng)用到場(chǎng)景姿態(tài)變化檢測(cè)中，討論并研究相關(guān)算法，從而解決高精度的場(chǎng)景姿態(tài)檢測(cè)這一問(wèn)題。本文的目的是得到高精度的場(chǎng)景姿態(tài)變化，算法思想是首先自動(dòng)檢測(cè)場(chǎng)景圖像的角點(diǎn)，以角點(diǎn)作為特征點(diǎn)，應(yīng)用目標(biāo)跟蹤算法粗略的匹配特征點(diǎn)位置，然后運(yùn)用分解因子算法，精確檢測(cè)場(chǎng)景中特征點(diǎn)的姿態(tài)變化，最后根據(jù)射影幾何的交比不變性確定與選定的特征點(diǎn)同

2、一平面內(nèi)的點(diǎn)的姿態(tài)變化。
　　 在檢測(cè)圖像角點(diǎn)這一環(huán)節(jié)，本文討論了Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法以及Susan角點(diǎn)檢測(cè)算法。在Harris算法中，提出了一種根據(jù)求得的角點(diǎn)個(gè)數(shù)調(diào)整閾值的自適應(yīng)閾值的方法，提高了角點(diǎn)檢測(cè)的精度。
　　 在粗略檢測(cè)場(chǎng)景姿態(tài)變化這一環(huán)節(jié)，以灰度不變性為前提，本文討論了互相關(guān)算法以及運(yùn)用Levenberg-Marquardt算法來(lái)估計(jì)多幀圖像中角點(diǎn)的姿態(tài)變化。為了保證在目標(biāo)快速運(yùn)動(dòng)時(shí)算法的魯棒性，本文應(yīng)