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1、中國海洋大學(xué)碩士學(xué)位論文自主式水下機器人數(shù)據(jù)采集與管理系統(tǒng)設(shè)計及其可靠性分析姓名：姚科申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：通信與信息系統(tǒng)指導(dǎo)教師：何波20090601自主式水下機器人數(shù)據(jù)采集與管理系統(tǒng)設(shè)計及其可靠性分析DesignandReliabilityAnalysisofDataLogging&ManagementSystemforAUVAbstractTheseyears，autonomousunderwatervehicle(AUV)ha
2、sbeenplayingallincreasinglyimportantroleinscientificinvestigationresourceexploitationandmilitaryapplicationsToimplementtheautonomousnavigationtheAUVneedsdatafromsensorstoacquiretheunderwaterenvironmentandthestateofitself
3、Dataloggingandmanagementsystem(DLMA)CanprovidethesedataWiththedataandusingsomearithmetic，theAUVcanestimateitsattitudeandcreatethefeaturesofmapandthenmakedecisionTheAUVsendscommandstothelowlevelcontrollersystemthroughDLMA
4、tocontrolthethrusterstoadjusttheposeofAUVandnavigateThedataloggingandmanagementsystemoftheautonomousunderwatervehiclenmningontheonboardPC／104moduleusesthesynchronizationandcommunicationmechanismbyusingmulti—threadingtoim
5、plementthefunctionofthecollectionofdatafromdifferentdevicesthroughmultiserial—portcardforsonar，compass，gyroandtheUSBportforaccelerometer，aswellasthefunctionofenvelopingandtransmittingthedatatotheonboardIndustrialPC(IPC)v
6、iaEthernetandthefunctionofmanagingandrecordingthedatalocallyCircularbuffermanagementclassdesignedbyourselvesandthesequencetablealeusedtomanagethedatainthememoryByus洫gthecircularbufferwecanbefreefromthosetrivialikeallocat
7、ingandreleasingtheresourcesofmemoryallthetimeThesoftwarereliabilityisanalyzedandevaluatedaswellWhite—boxtest啦methodisemployedtotestthesystem，andMusaexecutiontimemodelisusedtoestimatethereliabilityTheresultoftheestimation
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