版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、西安電子科技大學碩士學位論文兩輪自平衡小車軟硬件研發(fā)與基于模糊線性化模型的變結構控制研究姓名:劉斌申請學位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導教師:屈勝利20090101AbstractInthispapertheobjectiSunstablenatureofselfbalancingtwowheeledrobotanditisaspecialkindofwheeledmobilerobotwithmultivariable,non
2、1inearstrongcouplingtimevarying,andparametersofuncertaintyThiscomplexexperimentaldevicehasbecomeallidealplatformtostudycontroltheoryandcontroltechnologyOneofthekey,pointsinthispaperistheR&Dofhardwareandsoftwareofthetwo‘w
3、heelselfbalancedvehicleThroughanalyzingandprofitingthecompositionoftheselfbalancingtwowheeledvehiclefromthedomesticandforeign,hardwareandsoftwareofthetwo—wheeledselfbalancedvehicleisdesignedAanglesensorplacedontherobotis
4、usedtotestposture,angleinformationisputintoamierocontrollerviaperipheralcircuit,aftercontrolalgorithminthemicrocontrollercontrolsignalisouttodrivethemotorsplacedundertherobottoachievetherobot’SselfbalanceTheframestructur
5、eofsofbvareandprogramminghavebeencompleted,andtherobotCancaerryoutcorrespondingoperation,itisreadyforthenextcontrolalgorithmAnotherkeypointinthispaperisthereaserchonVSC(VariableStructureContr01)ofthisrobotByanalyzingthep
6、rinciple、characteristic、thereasonwhyvibrationisgeneratedandweakenedofslidingmodeVSC,thisPaperproposesanewkindofVSCcontrollerofadaptiveregulationofreachinglawbasedontraditionalVSCcontrollerAnalysisonsystemstructure、nonlin
7、earmathematicsmodelaregiven,andthetwoVSCcontrollersareappliedonthefuzzylinearizationmodelofthetwowheelselfbalancedvehicleseparatelyThesimulationresultsshowthattheimprovedmethodsweakenvibrationobviouslyandthissystemhasrob
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 兩輪自平衡小車反饋線性化及變結構控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的設計與變結構控制研究.pdf
- 基于變結構控制的兩輪自平衡小車系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf
- 兩輪平衡小車變結構控制器離散化研究與硬件結構改進.pdf
- 兩輪自平衡小車的滑模變結構控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車變結構控制性能改進的研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的模糊滑??刂蒲芯?pdf
- 體感控制兩輪自平衡小車
- 模糊控制研究及其在兩輪自平衡小車中的應用.pdf
- 兩輪自平衡小車系統(tǒng).pdf
- 基于PID和LQR控制的兩輪自平衡小車研究.pdf
- 兩輪自平衡小車自適應神經網(wǎng)絡模糊控制研究.pdf
- 兩輪自平衡小車平衡控制系統(tǒng)的品質研究.pdf
- 兩輪自平衡小車的控制技術研究.pdf
- 兩輪自平衡小車建模及其姿態(tài)平衡控制方法研究.pdf
- 基于DSP的兩輪自平衡小車的設計與研究.pdf
- 基于神經網(wǎng)絡PID控制的兩輪自平衡小車研究.pdf
- 兩輪自平衡小車畢業(yè)設計
- 兩輪自平衡小車畢業(yè)設計
- 兩輪自平衡小車畢業(yè)設計
評論
0/150
提交評論