基于模糊PID的足式機(jī)器人單腿電液伺服控制器設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn).pdf

1、四足仿生機(jī)器人由于自身的運(yùn)動(dòng)靈活，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于軍事行動(dòng)、地理探險(xiǎn)等領(lǐng)域。為了實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的高負(fù)載，高動(dòng)態(tài)性能，越來越多的科學(xué)工作者將功率密度比高、響應(yīng)速度快、抗負(fù)載剛度大的液壓驅(qū)動(dòng)作為主要的驅(qū)動(dòng)方式。
　　單腿系統(tǒng)是高性能液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人的基礎(chǔ)，本文對單腿實(shí)驗(yàn)平臺(tái)控制系統(tǒng)的搭建以及單腿電液伺服控制的問題進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)了模糊PID控制器，并進(jìn)行了仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。主要內(nèi)容如下：
　　介紹單腿平臺(tái)的機(jī)械

2、結(jié)構(gòu)和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，根據(jù)單腿運(yùn)動(dòng)性能的要求以及單腿結(jié)構(gòu)和液壓系統(tǒng)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了以NI-PXI為硬件控制平臺(tái)的單腿電液伺服控制系統(tǒng)，并對控制系統(tǒng)中各元件進(jìn)行標(biāo)定等前期工作。使用LabVIEW編寫了單腿實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的主控制程序，為后續(xù)實(shí)驗(yàn)提供基礎(chǔ)。
　　對單腿系統(tǒng)中的閥控非對稱缸單元進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模與分析，得到了閥控液壓缸位置伺服控制系統(tǒng)和力伺服控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，為后續(xù)仿真工作提供系統(tǒng)模型。同時(shí)指出模型的局限性，與實(shí)際模型存在一定差距。<