電液伺服控制步行機器人關節(jié)的研制.pdf

1、機器人是當今世界自動化領域研究的前沿和熱門之一，而機器人關節(jié)的驅動是實現(xiàn)機器人控制的硬件基礎。電液伺服技術結合了液壓的大功率與電子控制的靈活性，用于機器人關節(jié)的控制具有一定的優(yōu)越性。本文主要搭建了基于電液伺服控制的機器人關節(jié)實驗平臺，為電液伺服應用于步行機器人的控制提供了基礎。
　　首先，本文完成了包括液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、關節(jié)試驗機構、伺服控制器等的設計和搭建;對系統(tǒng)各模塊進行了抽象簡化，建立了各模塊的數學模型，求得了系統(tǒng)的傳遞函

2、數和控制方框圖并加以分析;其次，以TMS320F28335 DSP為控制系統(tǒng)核心，搭建了系統(tǒng)的微控制器硬件，并為后續(xù)研究預留了相關接口，詳細設計了基于數字增量式PID的關節(jié)控制器軟件算法，并應用了硬件和軟件的相關抗干擾措施，實現(xiàn)了液壓缸活塞桿位移的位置閉環(huán)控制和關節(jié)轉角的位置閉環(huán)控制;最后，完成了電液伺服位置系統(tǒng)的性能測試、關節(jié)位置控制性能測試以及實驗結果的分析，實驗表明本文所設計的軟硬件系統(tǒng)能滿足伺服關節(jié)控制的研究，為后續(xù)電液伺服關節(jié)