多桿匯交瓣式網(wǎng)殼鑄鋼節(jié)點制模方法及裝備研究.pdf

1、本文密切結(jié)合目前鋼結(jié)構(gòu)建筑的發(fā)展趨勢，針對一類多桿匯交瓣式網(wǎng)殼鑄鋼節(jié)點及其成套裝備，研究討論了該類節(jié)點的制模方法以及基于并聯(lián)機器人模塊TriVariantA/B的成套裝備的設計以及關鍵技術，論文完成了如下工作：
　　 1.分析一類多桿匯交瓣式網(wǎng)殼節(jié)點的空間結(jié)構(gòu)特點以及加工工藝要求，對節(jié)點的特征進行提取，選擇鑄造方法和鑄模材料；根據(jù)特征要求對節(jié)點模型的原始數(shù)據(jù)進行規(guī)格化，采用角平分面拆分原理完成節(jié)點鑄模的單元拆分；利用編程語言對三

2、維繪圖軟件進行二次開發(fā)，并導入規(guī)格化的原始數(shù)據(jù)實現(xiàn)對節(jié)點可視化三維模型復現(xiàn)，從而驗證原始數(shù)據(jù)的正確性；提出節(jié)點鑄模的檢測方法，保證節(jié)點鑄模的精度。
　　 2.針對節(jié)點鑄模加工過程的任務需求，對切割和拼裝任務的控制目標進行分析，利用具有自主知識產(chǎn)權的TriVariant A/B型機器人模塊作為主要載體，組成成套設備，完成節(jié)點鑄模的制作，具體如下：選取TriVariantA型機器人在末端二自由度轉(zhuǎn)頭搭載自制的電熱絲，完成節(jié)點鑄模單元

3、的切割；選取TriVariantB型機器人模塊作為主要載體，在末端_自由度轉(zhuǎn)頭上搭載夾具，完成節(jié)點鑄模單元的搬運裝配；采用能旋轉(zhuǎn)的單自由度轉(zhuǎn)臺配合TriVariant B型機器人模塊完成整個節(jié)點鑄模的拼裝；建立各裝備的數(shù)學模型，并完成數(shù)據(jù)在各單元單體參考坐標系下獨立度量到整個裝備單元的總體參考坐標系下進行統(tǒng)一度量的轉(zhuǎn)換。
　　 3.依據(jù)節(jié)點的規(guī)格化參數(shù)和節(jié)點鑄模單元的拆分原理，對節(jié)點鑄模的切割加工原理進行分析，并完成節(jié)點坐標系與