車載激光雷達三維點云數(shù)據(jù)配準算法研究.pdf

1、近年來，針對地面無人駕駛車輛的研究工作正飛速的發(fā)展和前進。作為無人駕駛車輛導航定位與決策規(guī)劃的重要工具，高精度地圖的研究趨勢也逐漸從二維向三維過渡。本文深入研究了車載激光雷達三維點云數(shù)據(jù)的配準方法，并針對場景內(nèi)動態(tài)目標過多會嚴重影響配準精度的問題，進一步研究了動態(tài)點云的去除方法，為無人車定位及高精度三維地圖建模等相關應用提供技術基礎。主要取得了以下研究成果和創(chuàng)新點：
　　1、提出了基于初始定位動態(tài)特征（ILDF）并融合物體目標屬性

2、的動態(tài)點云檢測方法。該特征的基本思想是通過描述某一點k鄰域內(nèi)的方向與模值的一致性來判定該點的動態(tài)屬性。首先依靠初始定位信息，將兩幀點云投影至全局坐標系中，然后根據(jù)預先設定的與動態(tài)目標速度相關的閾值，查找點云數(shù)據(jù)中的疑似動態(tài)點，對疑似動態(tài)點提取ILDF特征，判斷點云的動態(tài)屬性。最后融合徑向邊界最近鄰（RBNN）聚類的結果，優(yōu)化動態(tài)點云的檢測。實驗證明，該方法在結構化環(huán)境中可以有效的檢測出場景內(nèi)的動態(tài)點云。
　　2、提出了一種基于正態(tài)